apollo高精度地图可视化(二十二)

最近写了一个Apollo高精度地图的可视化和格式转换工具，通过pip安装之后就可以使用imap命令来可视化和转换高精度地图的格式了。

pip3 install imap_box

1. 可视化地图

同时支持Apollo格式的地图和Opendrive格式的地图，在命令行中-m指定地图文件就可以完成显示了。

imap -m data/borregas_ave.txt
// or
imap -m data/town.xodr

Apollo格式的地图

apollo格式的地图的风格是只显示车道中心线，你还可以通过鼠标点击当前的车道，会改变当前车道、前面的车道和后面的车道的颜色，并且在右上角显示当前车道号，方便调试。

apollo格式地图

OpenDrive格式

opendrive格式的地图元素比较丰富，采用的是显示所有的车道，包括车道边界线，以及自行车车道等（彩色的）。

opendrive格式的地图

2. 查找指定车道

假设你遇到某条车道报错，或者规划失败的时候，想在地图中查找这条车道的位置的时候，可以使用如下命令来查找这条车道，该车道会显示为红色。

imap -m data/borregas_ave.txt -l lane_35

可视化的部分已经介绍完毕了，接下来我们看下地图转换。

3. 地图格式转换

Imap同时支持地图转换功能，你可以通过以下命令把地图从OpenDrive格式转换到Apollo格式，并且会同时可视化源地图。-f表示转换功能开启，-i为输入的地图（OpenDrive格式） ,-o为输出的地图路径(Apollo格式)。

imap-f-idata/town.xodr-odata/apollo_map.txt

执行完成上述命令之后，我们就可以在data目录下找到我们转换好的地图了。

项目地址

项目的地图如下，目前功能还在进一步完善当中，如果你遇到问题，欢迎提交issue。

daohu527/imap​github.com/daohu527/imap