科创赛事丨赛题解析之左转待转

赛题描述

当自动驾驶车辆行驶至十字路口时，若直行及左转灯均为红灯时，主车停车在停止线2-2.2米之内；当直行变为绿灯，左转红灯时，主车驶入待转区；直行变为红灯，左转绿灯时候，主车驶出左转待转区，进入左转道。

场景图示

评判标准

当自动驾驶车辆行驶至十字路口时，若直行及左转灯均为红灯时，主车停止在停止线2-2.2米之内；当 直行变为绿灯，左转红灯时，主车15s内未进入待转区或行驶超出待转区，本场景分计0分；直行变为红灯，左转绿灯时候，主车未驶出左转待转区，进入左转道，本场景分计0分。本场景规定通行时间为90秒。

碰撞检测规范：如果主车到障碍物的距离<=0.1，视为发生碰撞。

在路检测规范：要求主车在行驶过程中必须在路（白线范围内），超出白色则视为非在路。

车辆静止状态：车速小于0.1m/s即视为车辆静止（请参赛者务必注意此条件，前期很多同学评测不得分都是车辆未完全静止导致）

评测参考

https://studio.apollo.auto/offlineview/?locale=zh-cn&id=62d0317d000502372daa779b&num=cuikaixin_8&map=6b6ce49f1809b513825ef23f

解题思路

首先，各位同学需要在apollomap下的base_map.txt里面找到左转停止线（stop_line）的坐标位置。

stop_line {
    segment {
      line_segment {
        point {
          x: 750972.57867658127
          y: 2563990.9899958805
        }
        point {
          x: 750970.86382346111
          y: 2563990.6154060815
        }
        point {
          x: 750969.1592123817
          y: 2563990.2409889824
        }
        }

其次，可参考modules > planing > conf > scenario > traffic_light_unprotected_left_turn_config.pb.txt 的实现方法自行创建左转待转的场景，详情请参考视频解析。

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1tN4y1G7Jy?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=efa4eb7b7d7a71f75a6eb025eafd92d7

如果各位同学对于本题还有疑问，可在下方评论区域提问，预祝各位比赛顺利。